Hrad pravděpodobně vystavěli Páni z Klinštejna, pocházející z Ronovců, v první polovině 14. století. Zakladatelem byl snad Jan z Klinštejna, který se po Helfenburku začal psát, ale v roce 1375 hrad odkoupil pražský arcibiskup Jan Očko z Vlašimi. Arcibiskup si tak vytvořil venkovské zázemí v lesích k pobytu mimo nedalekou Roudnici nad Labem, v níž vykonával svůj úřad. Helfenburk se stal centrem panství. Pobýval zde krátce i jeho nástupce, třetí pražský arcibiskup Jan z Jenštejna. Za něj byly na Helfenburk dočasně přivezeny klenoty, relikvie a knihy z pražského chrámu sv. Víta.
V létě roku 1427 se hradu nakrátko zmocnil pan Půta z Častolovic a po něm Jaroslav a Jindřich Berkové z Dubé, ale zastavili ho Janu Smiřickému. Vdova po něm prodala hrad Jindřichu z Rožmberka za 4 000 kop pražských grošů a ten ho vzápětí postoupil Zdeňkovi Konopišťskému ze Šternberka, který byl významným představitelem odboje proti králi Jiřímu z Poděbrad. Královské vojsko poté Helfenburk i blízkou Roudnici oblehlo a dobylo. Hrad od krále potom dostal Petr Kaplíř ze Sulevic, který však musel vzdorovat loupeživým aktivitám Zdeňka Konopišťského. Byl dokonce zajat a uvězněn v Českých Budějovicích, dokud nepropustil služebníky a neodevzdal cennosti uložené na Helfenburku. Jako poslední je uváděn na hradě pan Vilém z Ilburka. Po vymření jeho rodu roku 1538 na hradě žilo pouze služebnictvo a hrad postupně zpustl. Roku 1622 pak vyhořel poté, co ho vyplenili císařští vojáci pod vedením maršála Buquoye.[6] Po bitvě na Bílé hoře území získali jezuité z Liběšic a připojili jej k úšteckému panství.
Až v roce 1887 zříceninu hradu koupil a upravil průmyslník, hrabě Josef von Schroll a ta začala být atraktivní pro turisty. V letech 1887–1890 dostavěl rozbořené třetí patro 30 metrů vysoké věže, na kterou vede 143 schodů.
V druhé půli 20. století jej převzaly organizace Českého svazu ochránců přírody a začaly jej za dohledu litoměřického okresního konzervátora Františka Fišera opět opravovat a udržovat. Později zde vzniklo občanské sdružení (dnes spolek) Hrádek, které si objekt pronajalo, udržuje ho a stará se o průvodcovskou službu.
zdroj: wikipedie
